来自 Unity 的相机内在矩阵

Question

我在 Unity 中使用物理相机，设置焦距 f，传感器尺寸 sx 和 sy。是否可以使用这些参数和图像分辨率来创建相机校准矩阵？可能我需要以像素为单位的焦距以及表示图像平面中心与相机光轴的偏差的 cx、cy 参数。在这种情况下，cx=w/2 和 cy=h/2 是否正确（w:width, h:height）？

我需要校准矩阵来使用 Unity 中的相机姿势在 OpenCV 中计算单应性。

Answer 1

是的，这是可能的。我已经使用多种不同的相机模型（针孔模型、鱼眼镜头、多项式镜头模型等）做到了这一点。

用opencv校准你的相机，把校准参数放到shader中。您需要编写自定义着色器。看看我之前的问题。 Camera lens distortion in OpenGL

这里不需要单应性。

@Tuebel 给了我一段很好的代码，我已经成功地将它改编为真实的相机模型。

最难的部分是管理 opengl 相机坐标和 opencv 相机坐标之间的差异。相机标定参数当然是根据opencv相机坐标标定的。