opengl查找矩阵到相机外在矩阵

Question

我正在尝试从我从 opengl 帧缓冲区保存的深度数据中渲染 3D 点云。基本上，对于以 (0, 0, 0) 为中心的渲染模型，我从不同的 n 个视点（已知）获取了不同的深度样本。我成功保存了深度图，但现在我想从这些深度图中提取协调的 x、y、z。为此，我重新将点从图像投射到世界。为了获得世界坐标，我使用以下等式 P = K_inv [R|t]_inv * p. 来计算世界坐标。

为了计算图像内在矩阵，我使用了来自 opengl 相机矩阵的信息，glm::perspective(fov, aspect, near_plane, far_plane)。内在矩阵 K 计算为

在哪里

如果我转换相机原点的坐标（即，没有外部转换 [R|t]），我会得到单个图像的 3D 模型。为了融合多个深度图，我还需要从 OpenGL 观察矩阵 glm::lookat(eye=n_viewpoint_coorinates, center=(0, 0, 0), up=(0, 1, 0))。 extrisnics 矩阵计算如下（参考：http://ksimek.github.io/2012/08/22/extrinsic/

但是当我融合两个深度图像时，它们没有对齐。我认为外在矩阵是不正确的。我也尝试直接使用 glm::lookat 矩阵，但这也不起作用。融合模型快照如下所示

有人可以建议，我的方法有什么问题。是不是外在矩阵错了（我很确定）？

Answer 1

最后，我设法自己解决了这个问题。我没有在 OpenGL 内部进行转换，而是在 OpenGL 外部进行了转换。基本上，我保持相机恒定并与模型保持一定距离，并对模型进行旋转变换，然后最终在没有观察矩阵（或仅 4x4 单位矩阵）的情况下渲染模型。我不知道为什么使用lookat matrix 没有给我结果，或者可能是由于我遗漏了一些东西。为了将模型反向投影到世界坐标中，我只需要在将模型输入到 OpenGL 之前进行的精确变换的倒数。