来自基本矩阵的相机矩阵

Question

我正在尝试从基本矩阵中提取相机矩阵。我找到了一些关于这个的答案。

determine camera rotation and translation matrix from essential matrix

Rotation and Translation from Essential Matrix incorrect

在这些答案中，他们建议我使用newE，其中[U,S,V] = svd(E) 和newE = U*diag(1,1,0)*Vt。我不明白为什么我需要使用newE。据我所知，奇异值是独一无二的。因此，将奇异值更改为 diag(1,1,0) 似乎会使 E 变为完全不同的值。

我也读过“计算机视觉中的多视图几何”，但它只是指理想情​​况，即奇异值是 (1,1,0)。我没有找到使用newE的原因。

谁能解释一下为什么人们使用newE？

Answer 1

如果我正确理解了您的问题，那么由于您的源数据（因此E）通常是嘈杂的现实世界数据，那么通过使用diag(1,1,0)，您可以将矩阵限制为正确的比例和等级以及代数执行几何约束。

维基百科也有 has a nice section 对此进行解释。