寻找相机和失真矩阵 usa inc cv CalibrateCamera 2( )

Question

我试图使用cvCalibrateCamera2 找出相机矩阵和失真系数。没有编译错误，但是当我尝试执行它给出的程序时：

OpenCV 错误：在 cvConvertPointsHomogenous，文件 /build/buildd/opencv-2.3.1/modules/calib3d/src/fundam.cpp 中输入参数的大小不匹配（两个矩阵必须具有相同的点数）

存储对象点的矩阵大小为 4 x 3，存储图像点的矩阵大小为 4 X2，有什么问题？

现在我对我的代码进行了某些更改。 这是我正在使用的代码：

#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc_c.h"
#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"
#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
//function to call cvCalibrateCamera2()
void calibrate(CvMat* object_points, CvMat* image_points, CvMat* intrinsic,CvMat* distortion)
{
const int point_count= object_points->rows;
const int image_count=object_points->rows/point_count;
CvMat* const full_object_points = cvCreateMat(image_count*point_count,3,CV_32FC1);
CvMat* const point_counts= cvCreateMat(image_count,1,CV_32SC1);
for(int i =0; i<image_count;i++)
{
CV_MAT_ELEM(*point_counts,float , i,0)= point_count;
    for(int j=0;j<point_count;j++)
    {
        for(int k=0; k<3;k++){
        CV_MAT_ELEM(*full_object_points,float,i*point_count+j,k)=CV_MAT_ELEM(*object_points,float,j,k);
        }
    }
}
cvCalibrateCamera2(full_object_points,image_points,point_counts,cvSize(1,1),intrinsic, distortion,NULL,NULL,0);
}
int main()
{
const float points[][2]={{1,2},{0,0},{3,5},{5,2}};
const int image_count=5;
const int point_count=sizeof(points)/sizeof(points[1]);
CvMat* const object_points=cvCreateMat(point_count,3,CV_32FC1);
for(int i=0; i<point_count;i++)
{
CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i,0)=points[i][0];
CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i,1)=points[i][1];
CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i,2)=0;
}
CvMat* const image_points=cvCreateMat(image_count*point_count,2,CV_32FC1);
CvMat* const intrinsic=cvCreateMat(3,3,CV_32FC1);
CvMat* const distortion=cvCreateMat(5,1,CV_32FC1);
calibrate(object_points,image_points,intrinsic,distortion);
}

执行时出现以下错误：

OpenCV 错误：cvReshape，文件 /build/buildd/opencv-2.3.1/modules/core/src/array.cpp 中的参数错误（矩阵元素的总数不能被新的行数整除），第 2755 行 在抛出 'cv::Exception' 的实例后调用终止 what（）：/build/buildd/opencv-2.3.1/modules/core/src/array.cpp:2755：错误：（-5）矩阵元素的总数不能被函数中的新行数整除cvReshape

中止（核心转储）

Answer 1

错误消息的确切含义。对象需要与图像点相同数量的点。如果您尝试使用 10 组图像点进行计算，但使用 9 组对象点，则会返回此错误。

我建议使用 c++ openCV，因为它接受带有点和矩阵的向量作为输入。检查此类向量的长度比检查矩阵要容易得多。