如何从 calibrateCamera() 返回值中获取相机投影矩阵答案

【问题标题】：how can i get the camera projection matrix out of calibrateCamera() return values如何从 calibrateCamera() 返回值中获取相机投影矩阵
【发布时间】：2013-04-12 16:15:18
【问题描述】：

我正在尝试为三角测量过程获取 3x4 相机矩阵，但 calibrateCamera() 仅返回 3x3 和 4x1 矩阵。

我怎样才能从这些矩阵中得到 3x4？

提前致谢！！

【问题讨论】：

标签： opencv triangulation camera-calibration

【解决方案1】：

calibrateCamera() 返回您
一个 3x3 矩阵作为 cameraMatrix，
作为 distCoeffs 的 4x1 矩阵， rvecs 和 tvecs 是 3x1 旋转（R）和 3x1 变换（t）矩阵的向量。

你想要的是 ProjectionMatrix，它是 [cameraMatrix] 乘以 [R|t]。

因此，它会返回一个 3x4 投影矩阵。
您可以阅读OpenCV documentation 了解更多信息。

【讨论】：

你说我们有 3x1 旋转，但在下面的公式中它是 3x3 (r_11, ..., r_33)。这怎么可能？你能添加一些c++代码来计算camMatrix（3x3）和distMatrix（4x1）的投影矩阵吗？
没错，Rodriguez 将旋转向量转换为旋转矩阵，可以在上面的公式中使用

【解决方案2】：

如果您使用的是 cameraCalibrate()，您必须获得 mtx、rvecs 和 tvecs。 R 是 3x1，您需要使用 opencv 的 Rodrigues 方法将其转换为 3x3。所以最终的代码看起来像：

R = cv2.Rodrigues(rvecs[0])[0]
t = tvecs[0]
Rt = np.concatenate([R,t], axis=-1) # [R|t]
P = np.matmul(mtx,Rt) # A[R|t]

假设您使用了多张图像来校准相机，这里我只使用第一个来获取第一张图像的 P 矩阵。对于任何其他图像，您可以将 rvecs[IMAGE_NUMBER]、tvecs[IMAGE_NUMBER] 用于相应的 P 矩阵

【讨论】：