使用 OpenCV 进行相机校准：使用失真和旋转平移矩阵

Question

我正在阅读以下文档：http://docs.opencv.org/doc/tutorials/calib3d/camera_calibration/camera_calibration.html

我已经成功地校准了相机，获得了相机矩阵和畸变矩阵。

我有两个子问题：

1) 我不知道'r'，如何使用失真矩阵？

2) 对于所有视图，我都有将对象点（在模型坐标空间中给出）转换为图像点（在世界坐标空间中给出）的旋转和平移向量。所以每张图像总共有 6 个坐标（3 个旋转，3 个平移）。如何利用这些信息来获得旋转平移矩阵？

任何帮助将不胜感激。谢谢！

Answer 1

按顺序回答：

1) “r”是像素相对于畸变中心的半径。那就是：

r = sqrt((x - x_c)^2 + (y - y_c)^2)

其中 (x_c, y_c) 是非线性畸变的中心（即图像中非线性畸变为零的点。这通常（并且近似地）与主点（即相机焦轴的交点）确定与图像平面。主点的坐标在相机固有参数矩阵的第 3 列。

2) 使用Rodrigues's formula在旋转向量和旋转矩阵之间进行转换。