OpenCV - 将相机矩阵和失真系数存储为 Mat答案

【问题标题】：OpenCV - store camera matrix and distortion coefficients as MatOpenCV - 将相机矩阵和失真系数存储为 Mat
【发布时间】：2016-03-05 13:07:33
【问题描述】：

我使用示例 OpenCV 程序从我的相机计算相机矩阵和失真系数，并生成了一个包含相关数据的 xml 文件。

我正在尝试通过undistort 函数使用它，但我不确定如何将值存储为Mat。

Mat cameraMatrix;
Mat distortionCoefficients;
undistort(image, newImage, cameraMatrix, distortionCoefficients);

我试过了：

Mat cameraMatrix = 1.7514028018776246e+03 0. 1.2635000000000000e+03 0. 1.7514028018776246e+03 9.2750000000000000e+02 0. 0. 1.;
Mat distortionCoefficients = 1.3287735059062630e-01 -6.8376776294978103e-01 0. 0. 8.1215478360827675e-01;

我是否需要尝试为Mat var 指定一系列行和列，然后为每个值分配一个索引？

【问题讨论】：

所以你需要知道如何创建一个包含一些值的矩阵？或者如何从 xml 中加载一个矩阵？
我只需要知道如何将这些值应用到它们各自的变量中，以便在undistort 函数中使用。第一种方法就足够了。
检查here 和here 参数的顺序（如果你还没有）。然后您可以创建一个矩阵，如：Mat cameraMatrix = (Mat1d(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fx, cx, 0, 0, 1);
谢谢，我需要为distortionCoefficients提供什么参数来代替(3,3)？
(1, N)，其中N 是 4、5 或 8

标签： c++ opencv matrix camera-calibration

【解决方案1】：

您可以在 undistort 的 OpenCV 文档中看到：

相机矩阵是一个 3x3 矩阵：

 fx   0  cx
  0  fy  cy
  0   0   1

您可以创建为：

Mat cameraMatrix = (Mat1d(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1);

distortionCoefficients 是一个向量或 4、5 或 8 个参数：

k1, k2, p1, p2 [, k3 [, k4, k5, k6]]

您可以创建为：

Mat distortionCoefficients = (Mat1d(1, 4) << k1, k2, p1, p2);
Mat distortionCoefficients = (Mat1d(1, 5) << k1, k2, p1, p2, k3);
Mat distortionCoefficients = (Mat1d(1, 8) << k1, k2, p1, p2, k3, k4, k5, k6);

参数的含义可以在OpenCV documentation上找到

【讨论】：