使用多个 Kinect 获取点云

Question

我正在做一个项目，我们将使用多个 Kinect 并合并点云。我想知道如何同时使用两个 Kinect。是否有任何特定的驱动程序或嵌入式应用程序？ 我使用了 Microsoft SDK，但它一次只支持一个 Kinect。但是对于我们的项目，我们不能使用多台 PC。现在我必须想办法解决这个问题。如果有人对访问多个 Kinect 驱动程序有一定的经验，请分享您的看法。

Answer 1

我假设您在谈论 Kinect v2？

查看libfreenect2。它是 Kinect v2 的开源驱动程序，它支持同一台计算机上的多个 Kinect。但它不提供任何 Microsoft SDK 的“高级”功能，例如骨架跟踪。但是得到积分是没有问题的。

您还需要确保您的硬件支持多个 Kinect。每个 Kinect 都需要（很可能）一个单独的 USB3.0 控制器。当然，这些控制器需要与 Kinect v2 兼容，这意味着它们需要是 Intel 或 NEC/Renesas 芯片。这可以通过使用 PCIe USB3.0 扩展卡轻松实现。但是那些不能插入 PCIe x1 插槽。

单通道没有足够的带宽。 x8 或 x16 插槽通常可以工作。

见Requirements for multiple Kinects@libfreenect2。

而且您还需要足够强大的 CPU 和 GPU。 libfreenect2 中的深度处理是使用 OpenGL 或 OpenCL 在 GPU 上完成的（CPU 也可以，但速度很慢）。 RGB 处理在 CPU 上完成。它需要相当多的处理能力才能为您提供原始数据。