使用 Kinect 和 EMGU 检索点云？答案

【问题标题】：Retrieving a Point Cloud using Kinect and EMGU?使用 Kinect 和 EMGU 检索点云？
【发布时间】：2017-02-27 16:08:09
【问题描述】：

我已经看到了使用 EMGUCV 对从 Kinect 捕获的常规 RGB 图像（如 this）使用的示例，但您还不如拥有一个网络摄像头。我有兴趣获得一个点云，以后可以将其用于三角测量。

我尝试“手动”将 DepthFrame 转换为点云文件。在深度框架中，您有 X、Y 和深度值，我将其转换为 .ply 文件的 XYZ 点。结果是乱码，没用。

现在，我注意到 EMGUCV 有 this method，它将点云映射到 EMGUCV Mat 对象。我只是不知道语法应该如何，因为没有人要求这个的例子或 EMGUCV 背后的人提供的任何例子。

这是我尝试过的，Kinect 甚至似乎都没有打开，成功总是返回 false。

public void test()
{
    KinectCapture kc = new KinectCapture(KinectCapture.DeviceType.Kinect, KinectCapture.ImageGeneratorOutputMode.Vga30Hz);
    Mat m = new Mat();
    bool success = kc.RetrievePointCloudMap(m);
}

我还有一个问题，就是在构建 KinectCapture 对象的过程中不断抛出异常，this 是我的解决方案。

【问题讨论】：

标签： c# opencv kinect emgucv

【解决方案1】：

您检查过 Kinect SDK 功能吗？有很多功能可以让您轻松编写适当的点云 - 只需使用 Kinect SDK。

【讨论】：

【解决方案2】：

如果你和我一样，你只是对获得一个可以变成网格的点云感兴趣，你对自己做所有花哨的数学不感兴趣。幸运的是，只要您编写 500 行代码，Fusion 就可以为您做到这一点。微软的例子有很多故障检查、事件、设置布尔值、以不同方式渲染图像、组合多个点云等。很多不必要的（对我来说）代码。他们的例子是 3800 行代码。我已经尝试减少它，您可能可以进一步减少它。

我在这里粘贴时遇到了一些麻烦，因为它很长，但是the link is here

试着弄弄一下这些值，看看微软的 Kinect Fusion Sample 项目，它完全是从那里“偷来的”（99%）。这将打开您的传感器，拍摄深度+彩色图像并将其变成网格。如何保存它取决于您。我制作了一个小的 .ply-outputter 类，他们也在示例中提供了该类。

【讨论】：