使用 OpenNI 和 Kinect 获取云点

Question

我正在从事一个项目，该项目涉及使用 Microsoft Kinect 创建对象的 3D 模型。 我打算使用 Microsoft Kinect SDK、OpenNI 来捕捉对象在不同角度的云点，并使用 ICP 来映射和创建对象的 3D。 如果我在上面的陈述中有错误，请纠正我。由于我是这方面的业余爱好者，我真的不知道我是否朝着正确的方向前进。

我的硬件详细信息是 - Microsoft Kinect、Windows 7 - 64 位、Microsoft Visual Studio 2010、Microsoft Kinect SDK、OpenNI、Primesense、NITE（全部使用 .exe 或自解压器安装，我没有使用 cmake...我已经厌倦了使用它！因为我遇到了很多错误！）

到目前为止，我已经能够连接我的 Kinect 并使用一些在线演示教程，我能够查看 RGB 数据和 Kinect 的深度图。 我正在阅读有关 OpenNI 的信息，但也无法在这方面取得太大进展。 （有 C++ 和 C# 中的代码） 现在问题-

1. 如何获取我为对象拍摄的每张图像的“浊点”？我应该为此使用 OpenNi 吗？

2. 在获得每个图像的浊点后，我计划运行 ICP 算法。我可以使用任何详细信息或链接来了解和实施它吗？

3. 运行 ICP 算法后，我需要显示重新创建的 3D，我应该使用 Visual Studio 2010 本身来完成吗？

4. 我遇到了一些软件，例如“Meshlab”，它们可以帮助使用 .ply 文件创建 3D。.ply 数据是从 Kinect 的深度图获得的...这是我可以查看的另一个方向吗?

谢谢 阿迪亚

Answer 1

1. 我对 Kinect 不太熟悉，因为我没有使用过它，但 http://borglabs.com/blog/create-point-clouds-from-kinect 可能会有所帮助。我似乎记得读过你会想在 Kinect 中校准相机。 http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/ 可能会为您确定相机校准参数提供一个良好的开端。 http://opencv.willowgarage.com/wiki/ 是一个 C++ 库，提供相机校准的 C/C++ 实现。 http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectRgbDemoV6 看起来像是更针对 Kinect 的解决方案。

2. http://vtk.org/ 提供了 ICP 的实现。 http://pointclouds.org/ 也包含注册算法。

3. VTK 提供了封装 OpenGL 的类，使数据可视化变得容易。也许我提到的其他一些库也可以做到这一点，但我对它们不太熟悉。

4. PLY 文件只是众多 3D 文件格式中的一种……它是一个通用容器，可以保存顶点坐标和通过连接顶点形成的多边形。同样，VTK 提供了用于读取/写入 PLY 以及许多其他 3D 文件格式的类。