ROS UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver 和 ros-industrial/universal_robot 驱动程序的区别

Question

我试图了解两个 ROS 通用机器人驱动程序之间的区别，并决定使用哪一个。到目前为止，我主要是困惑。由于我是 ROS 和机器人控制的新手，因此我会很感激任何解释和提示，从哪里开始寻找更多细节。

据我所知，有两个 Universal Robot ROS 驱动程序可用

(1)https://github.com/ros-industrial/universal_robot

(2)https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver

(1) 被 (3) https://github.com/fmauch/universal_robot/tree/calibration_devel“补充”。

(1) 没有更新，而 (2) 似乎定期更新。然而，（3）似乎表明（1）仍在研究中（参见https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/573）。哪一个是“活跃”的？哪个应该用于哪个用例？

在我看来，我也不能将 (2) 与凉亭一起使用。但是，正如我所说，我是 ROS 的新手，可能完全误解了一些东西。我想做的是模拟一个 UR10e 在凉亭内开发我的应用程序，然后尽可能透明地切换到真实的机器人。

感谢 UR ROS 驱动程序的所有维护者（来自两个/所有 repos :)）！

Answer 1

ROS-Industrial 驱动程序集是最初的社区驱动程序，始于 2012 年。虽然与当时相比更新很少，但由于具有 ROS Industrial 的力量和名称，社区仍在积极提交问题，PR ，并且它们会根据需要（慢慢地）合并。

Universal Robotics 驱动程序于 2016 年启动，作为公司的官方 ROS 支持，得到 ROS Industrial 对驱动程序“现代化”的支持。它看到了大量的积极开发和维护，因为有专门的人员来维护这个 repo 和驱动程序。

它们都是活跃的，并且在功能上，它们很可能都适用于您正在尝试做的事情（因为您想要的似乎很简单或已解决）。驱动写好后，如果设备没有变化，驱动就不需要了。例如，较旧的 ROS Industrial 有大量关于使用 Gazebo 驱动程序和 UR 10e（一种非常常见的设备）的驱动程序的文档（可能很旧但仍然很好），因此足以满足您的需求。如果你完成了你需要完成的事情，那很好。

至于 UR 官方驱动程序，它们是（在 ROS 工业集团的支持下）“新”和“现代”驱动程序，以扩展旧驱动程序的功能；我想我应该建议您使用这些，但它们仍在进行中。如果您需要的旧驱动程序中有功能/限制，则应在现代驱动程序中修复它们。这个回复不要过时，具体覆盖范围在不断增加，支持应该比老司机快。最终，完整的功能和更多功能将通过这个“现代”分支完成；例如，ROS2 支持将/不应添加到旧版 ROS Industrial 驱动程序中。