ROS中spin和rate.sleep的区别

Question

我是 ROS 的新手，并试图了解这个强大的工具。我对spin 和rate.sleep 函数感到困惑。谁能帮助我了解这两个功能之间的区别以及何时使用每个功能？

Answer 1

ros::spin() 和 ros::spinOnce() 负责处理通信事件，例如到达的消息。如果您要订阅消息、服务或操作，则必须调用 spin 来处理事件。

ros::spinOnce() 处理事件并立即返回时，ros::spin() 会阻塞，直到 ROS 调用关闭。因此，ros::spinOnce() 在需要时为您提供更多控制权。更多关于这个问题的信息：Callbacks and Spinning。

另一方面，rate.sleep() 只是一个线程休眠，其持续时间由频率定义。这是一个例子

ros::Rate rate(24.);
while(ros::ok())
{
    rate.sleep();
}

此循环每秒将执行 24 次或更少，这取决于您在循环内执行的操作。 ros::Rate 对象跟踪自上次执行 rate.sleep() 以来的时间，并在正确的时间内休眠以达到 24 Hz 标记。请参阅ros::Rate::sleep() API。

时域中的等价方式是ros::Duration::sleep()

ros::Duration duration(1./24.);
while(ros::ok())
{
    duration.sleep();
}

您使用哪一个只是为了方便。