Microsoft Kinect SDK 返回的深度图像是否已经不失真？答案

【问题标题】：Is the depth image returned by Microsoft Kinect SDK already undistorted?Microsoft Kinect SDK 返回的深度图像是否已经不失真？
【发布时间】：2012-08-09 01:37:54
【问题描述】：

假设 Microsoft SDK 可以访问 Kinect 的内在参数，但有人知道它返回的深度图像是否实际上没有失真？我找不到任何相关内容。

如果我跑题了，尽管我认为这是一个隐含的编程问题，但请告诉我 :)

编辑：我发现的一些其他有用的链接支持@Coeffect的回答

【问题讨论】：

扭曲是什么意思？
Kinect 的 IR 摄像头与 RGB 摄像头一样，有其自身的切向和径向畸变。我想知道 SDK 是否会在返回图像之前对其进行更正。
@downvoter：问题出在哪里？我应该改变什么？
嗯....你可能想让你的问题更清楚，也许提供一些扭曲图像的例子
畸变系数小到看不到畸变，又不是鱼眼畸变。但是，对于我的项目，我需要尽可能高的准确性。每个相机都由其相机矩阵（焦距、主点）和畸变向量（切向和径向）来描述。这是基本的东西，我觉得我会夸大这个问题，特别是因为我将它标记为相机校准。

标签： kinect camera-calibration

【解决方案1】：

因此，Kinect 显示的 IR 模式不是您的正常网格。例如，查看this blog post。 Kinect 处理以此制作法线深度图。考虑这个系统的焦距等只会给自己挖一个洞。您对精度的想法可能是错误的。 Kinect 不够准确，无法对此类事情挑剔。使用 Kinect 进行运动检测后，噪音很大。如果您有某种情况，您可能想发布相关信息。

编辑：Here's 一个帖子显示深度不是线性的，更多的精度集中在更近的物体上。所以你离得越远，数据越不精确，噪声就会变得越严重（因为附近返回的深度变化 1 几乎没有什么，但离得越远，距离变化越大）。

【讨论】：

不错的链接。最终目标是从 2 个 Kinect 进行配准，我注意到当物体距离较远时，配准结果会差一些，所以我想我应该先调查失真。我的结果评估是经验性的，所以我在这里可能是错的。谢谢，我会多看一点，我会回帖。
@Bob Agh，我知道互联网上某处有一篇帖子表明 Kinect 报告的深度实际上并没有随距离线性缩放。随着您移动得越来越远，它变得越来越不准确。如果我能找到帖子，我会更新答案。
谢谢，我会去的。如果其他人有兴趣，我也发现了这个：ros.org/wiki/kinect_calibration/technical