深度图像中的接近失真

Question

说明：

我当前项目的目标是仅通过 3D 坐标确定“对象”的位置。 为了实现这一点，我认为最好关闭相机 (ZED 2 from Stereolabs) 的“Fill”模式，因为我希望深度图像中有一些硬边。

问题：

由于其他“对象”的接近，深度图像被严重扭曲。

下图显示了侧面的深度图像，它正在查看光滑木墙前的一些条形图。墙壁大多是平原，所以这里一切都很好。 我把彩色图像和我自己涂黑了，不用担心那些部分。

当我将手或其他物体放在比我的实际手大的木墙部分前面时，会在手或其他物体的位置周围“拉”向相机。这些部件似乎“粘”在附近的其他高架部件上，因为杠铃和我的手臂之间的区域被完全拉扯。

问题：

1. 这正常吗？
2. 有没有简单的方法来摆脱它？
3. 背后的原因是什么？

我自己的假设：

1. 感觉这是对未知部分的某种近似
2. 希望...
3. 由于将新物体放在墙前，隐藏了更多东西，因此相机无法看到更多区域，这可能只是“猜测”之间的区域并没有那么远由于一些使图像更平滑的底层算法..

Answer 1

首先，我建议您更改深度模式，同时将感应模式保持在 STANDARD：
ULTRA： 提供最高深度范围和更好在感应范围内保持 Z 精度。
质量： 具有强大的过滤阶段，可提供光滑的表面。
性能： strong> 设计得很流畅，可能会遗漏一些细节。
************************从您的描述来看，您似乎正在使用性能模式
ZED 相机使用匹配算法来生成视差/深度图，这是一个封闭源，我最近联系了 stereolabs，他们说“我们不能向您透露这些信息，因为它是内部信息并且是 Stereolabs 的专有信息。 " zed 相机上的其他作品显示了深度感应的一些局限性，特别是当闪电和阴影存在变化时。 """Depth Data Error Modeling of the ZED 3D Vision Sensor from Stereolabs""" 除此之外，深度误差与物体与相机的距离成正比，因此请务必正确设置深度范围。