不失真的 kinect 深度图像会导致严重的噪点

Question

我用棋盘校准了一个 kinect RGB 相机，得到了它的内在参数和失真参数。 我尝试使用 OpenCV 提供的 cvUndistort2 函数对深度图像和 RGB 图像进行不失真处理，但不幸的是，未失真的深度图像中出现了严重的噪声。 一些帖子说，在不失真期间，图像平滑包括噪声。我不知道为什么，以及解决此问题的任何提示？

Answer 1

我认为 OpenCV 使用某种插值来生成未失真的图像。由于它假定所有像素都是有效的，因此它也使用无效的深度值来生成未失真的深度图像。使用最近邻插值可能会有所帮助。或者您编写自己的不失真方法。