Kinect 校准和深度图像答案

【问题标题】：Kinect Calibration and Depth ImageKinect 校准和深度图像
【发布时间】：2013-11-24 00:45:04
【问题描述】：

我已经开始研究 PCL 及其适用于 Kinect 的 SDK。我有一个非常基本的问题。我已经使用带有棋盘图案的 RGBDemo 作为控制图像校准了 RGB 和 IR 相机。我收到了失真系数和偏移量。我在使用系数接收校准点云时遇到问题。

我想弄清楚的是接收输入深度图像以实现校准模型的过程。我找到了openni_wrapper::DepthImageclass 和getDepthMetaData().Data()function，它提供了以毫米为单位的深度。

这是原始深度吗？

如果没有，是否还有其他功能可以在不使用 PCL 预先校准的情况下接收原始深度图像？

【问题讨论】：

标签： openni point-cloud-library

【解决方案1】：

这听起来像是在抓取器教程中可以找到的信息： http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php

您可以更改教程以使用：

void (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage>&)
//This provides the depth image, without any color or intensity information

或

void (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::Image>&, const  
      boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage>&, float constant)
// When a callback of this type is registered, the grabber sends both RGB image 
// and depth image and the constant (1 / focal length), which you need if you 
// want to do your own disparity conversion.

在代码中变成：

#include <pcl/io/openni_grabber.h>

class KinectGrabber
{
public:
 void cloud_cb_ (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage> &depthImage)
 {
    // Do something with depthImage
 }

 void run ()
 {
   pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber();

   boost::function<void (const boost::shared_ptr<openni_wrapper::DepthImage>&)> f =
     boost::bind (&KinectGrabber::cloud_cb_, this, _1);

   interface->registerCallback (f);

   interface->start ();

   while (//place something to stop on)
   {
     //boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::seconds (1));
     // or other function
   }

   interface->stop ();
 }
};

int main ()
{
   KinectGrabber v;
   v.run ();
   return 0;
}

【讨论】：

那我们不能用PCL和OpenNI得到未校准的图像吗？我已经尝试过了，似乎这已经为我们提供了深度以 mm 为单位的最终校准深度图像。根据指南，原始深度图像的值应为 0-2047（11 位）。