【发布时间】：2010-06-28 11:59:10
【问题描述】：
如何使用来自陀螺仪的数据来计算 x、y 和 z 方向的旋转角度。我在 WiiMotion 加上 amd Brian Peek 的 Wiimotelib 1.8 beta 库中使用陀螺仪。
非常感谢任何帮助。
【问题讨论】：
【发布时间】：2010-06-28 11:59:10
【问题描述】：
请参阅Deriving Angle Of Rotation From A MEMS Gyroscope，其中包含示例代码 sn-ps。您还可以查看 Yahoo! 上的通用公式！答案：How do I determine the angle of rotation using a rate gyro?
来自 Yahoo Answers 帖子的内容：
速率乘以时间等于距离。如果您的旅行速度为 50MPH 你在 1/2 小时内走了多远。 （25 英里）
相同类型的问题。如果你以 10 度/秒的速度移动三个 秒你应该总共移动了 30 度。这当然 假设您在整个三秒钟内保持统一的速率 时期。现在假设您在 1/10 处测量了 30 个读数 秒间隔和每个读数表示相同的 10 度/秒速率。 答案将是相同的 30 度
这两种方法的区别在于检测能力 在较短的时间段内的速率变化。您投票的速度越快 费率信息越准确，整体读数就越准确。
速率读数也应该有正值和负值。向左移动 它的负数，例如向右移动它的正数。然后你会添加 所有的读数并得出一个应该非常好的净结果 接近从初始位置移动的实际整体角度。
这种方法的问题是错误会随着时间的推移而复杂化，除非它们 定期对已知点或参考进行归零。 以更快的速度轮询速率信息可最大限度地减少 错误是通过在单元之前捕获速率信息而累积的 率的变化很大。然而变化仍然发生 并最终建立到计算角度为 错误。这就是为什么定期将角度与已知的角度进行比较的原因 参考点并在总误差变大之前归零 足以成为问题。
【讨论】：