如何在 ROS C++ 节点中使用 pthread

Question

我正在尝试在 ros 节点中使用 pthread 库，我将其包含为 #include <pthread>。当我运行 catkin_make 时，我收到以下错误。我创建了一个简单的线程std::thread m1(move, 1);

thread: No such file or directory
 #include <pthread>
          ^~~~~~~~~

移动函数的签名是void move(short axis_no, short direction = 0)，我将线程实例化为

std::thread m1(move, 1);    
m1.join();

我尝试在我的 CmakeLists.txt 中添加 pthread 库，如下所示 add_compile_options(-std=c++11 -pthread) 和 target_link_libraries(pthread)。有没有办法可以在 ros 节点中使用 pthread 库？

谢谢。

Answer 1

pthread 是在某些平台上可用的 C 库，如果您想使用 pthread_* 函数，您需要 #include <pthread.h>。

从 C++11 开始，在原生线程库之上有一个抽象层，如果您改为 #include <thread>，则可以使用它。

然后您可以使用std::thread - 但您仍需要与-pthread 链接。

您可以让CMake 查找并添加适当的库，而不是硬编码-pthread：

find_package(Threads REQUIRED)
target_link_libraries(your_app PRIVATE Threads::Threads)

---

在您的程序中，move 函数需要两个参数（即使您有 direction 的默认值，函数签名也是 void(*)(short, short)）。

#include <thread>
#include <iostream>

void move(short axis_no, short direction = 0) {
    std::cout << axis_no << ' ' << direction << '\n';
}

int main() {
    auto th = std::thread(move, 1, 2); // needs 2 arguments
    th.join();
}

如果需要，您可以创建一个只需要提供一个参数的重载，但在这种情况下，您还需要帮助编译器选择正确的重载。

#include <thread>
#include <iostream>

void move(short axis_no, short direction) { // no default value here
    std::cout << axis_no << ' ' << direction << '\n';
}

void move(short axis_no) { // proxy function
    move(axis_no, 0);      // where 0 is default
}

int main() {
    using one = void(*)(short);
    using two = void(*)(short, short);

    // use one of the above type aliases to select the proper overload:
    auto th = std::thread(static_cast<one>(move), 1);
    th.join();
}