如何在 ROS 中为单个节点设置 VERBOSITY？

【问题标题】：How do I set VERBOSITY in ROS for individual nodes?如何在 ROS 中为单个节点设置 VERBOSITY？
【发布时间】：2018-06-08 21:53:08
【问题描述】：

我希望 ROS 包中的特定节点以 DEBUG 详细级别显示输出，而其他节点以 INFO 级别显示。我知道 rosconsole configuration file，并且能够为包设置详细程度：

log4j.logger.ros.my_package=DEBUG

但是，以下方法不起作用：

log4j.logger.ros.my_package.my_node=DEBUG

【问题讨论】：

标签： ros

【解决方案1】：

最简单的方法是运行 rqt_logger_level GUI。如果你在机器人上没有 GUI，你可以使用 service 来做到这一点：

rosservice call /my_node/set_logger_level "{logger: 'rosout', level: 'debug'}"

替换 my_node 和 debug 以分别指定节点和详细级别。

【讨论】：

对我有用的具体命令：rosservice call /[name]/set_logger_level "{logger: 'rosout', level: 'info'}"
一个缺点是每次重新启动节点时都必须重新运行它，这可能非常不方便（如果是关于初始化期间的输出，甚至不可行）。