在 cpp ros 节点中使用外部类答案

【问题标题】：Using external classes in cpp ros nodes在 cpp ros 节点中使用外部类
【发布时间】：2019-05-15 10:22:21
【问题描述】：

我的 ros 包目录中除了 src 和 include 目录之外还有一个目录，其中我的类头文件和源文件是：

my_dir/my_class

我在 src 目录中的 cpp 中编写了一个 ros 节点。我在这个节点中创建了一个对象。我应该如何配置 cmake.txt 和 package.xml 以了解此类定义？

我只想在节点文件之外有类定义！

动力学 ros - ubuntu 16.04 - roscpp

【问题讨论】：

标签： c++ ros

【解决方案1】：

您不需要修改您的 package.xml，但您需要修改您的 CMakeLists.txt。

添加额外的包含目录（在您的情况下：my_dir）

include_directories(
  include ${catkin_INCLUDE_DIRS} my_dir
)

这允许包含像这样的标题

#include <my_class.hpp>

要将源文件构建到您的节点或库，只需将常见的 src 目录替换为您的特定目录（在您的情况下：my_dir）

add_executable(your_node
  src/your_node.cpp
  my_dir/my_class.cpp
)

【讨论】：

【解决方案2】：

如果您使用catkin_create_pkg 创建包，通常您只需调用catkin_make 来构建您的项目，您无需在package.xml 中手动编写任何内容。
要查找在其他文件中定义的类，只需将头文件包含在您的节点中，就像简单的 C++ 程序一样。

关于 CMakeLists.txt，请参阅here，最后几行将告诉您如何添加可执行文件。 CMakeLists.txt 是自动生成的，里面有很多解释，检查一下。它通过示例解释了您需要的一切，做得很好。

此外，您可以查看我参考的ros tutorials，以了解有关 ROS 的所有基础知识。

最后，你有一个比 stackoverflow 更好的专业网站来解决 ROS 问题，它是 ros answers。它是 ROS 用户的金矿。

希望你能找到答案:)

【讨论】：