DJI OSDK 和 OSDK-ROS 3.7 和 3.8 bug demo_flight_control 起飞和停止答案

【问题标题】：DJI OSDK and OSDK-ROS 3.7 and 3.8 bug demo_flight_control take off and haltDJI OSDK 和 OSDK-ROS 3.7 和 3.8 bug demo_flight_control 起飞和停止
【发布时间】：2019-06-21 04:36:55
【问题描述】：

我在使用 OSDK-ROS 3.7 和 3.8 时遇到问题，我无法正确运行 demo_flight_control 示例

在模拟器中api自动起飞后，无人机就卡在那里了。并且有命令发布到 flight_control ENU 主题。

基于 GPS 的 demo_mission 没有问题。它可以自动飞到坐标。

我使用的硬件和固件版本是

STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo，L729：硬件 = A3

STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo，L730：固件 = 3.3.8.47

重现问题的最小样本来自这里

https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/tree/3.8/dji_sdk_demo/src

OSDK（选项 b）和 OSDK-ROS（默认）的 flight_control 问题相同

对于以前的 3.3 3.5 3.6 我以前从未遇到过这种情况。我已将报告发送至 dev@dji.com。暂无回复

【问题讨论】：

标签： dji-sdk

【解决方案1】：

我自己解决问题

在 https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/tree/3.7 和 3.8 上至少需要 1.7.6

但是我在大疆助手2固件中找不到1.7.6只有1.7.7和1.7.5。所以我决定用1.7.7

但 1.7.7 仅适用于 GPS 航点任务，不支持基于 setpoint_generic 的控制

所以解决方案是使用 1.7.5 让基于 GPS 的任务和基于 ros 主题的速度控制工作。

在这个版本以下，DJI 系统中的版本控制是地狱，带有随机标记的版本。所以你必须不断试错才能把事情做好

以下是 DJI 电子邮件回复。相当没用，但会为其他人调试类似问题提供一些线索

张小龙（大疆）

亲爱的盛海，

感谢您联系 DJI。

我们无法通过将 A3 与 OSDK3.7 和 3.8 一起使用来重现您提到的问题您可以尝试直接获得控制权吗？使用 /dji_sdk/sdk_control_authority
也尝试发布 /dji_sdk/flight_control_setpoint_ENUposition_yaw 控制命令，不要使用示例。

感谢您的理解和支持，祝您生活愉快。

最好的问候， DJI SDK 支持团队

你好布鲁斯

我试过你提到的。，使用

  FIrst launch sdk.launch


 Then, rosservical call /dji_sdk/sdk_control_authority 1



And write a simple empty C++ script to publish to    /dji_sdk/flight_control_setpoint_generic.

结果是一样的。无人机在 DJI assistant2 模拟器中没有移动。

我的理论是GitHub上的A3固件版本可能太高https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/tree/3.7

它说支持 3.7 和 3.8

A3/A3 Pro 1.7.6.0 但是我在大疆助手2固件中找不到1.7.6，只有1.7.7和1.7.5。所以我决定用1.7.7

这会是问题吗？

新加坡晚上 11 点，我会在早上拍摄两个示例和自定义方法的视频。我会把视频上传到 youtube 上。你可以从那里看到。

问候

升海园

【讨论】：