DJI OSDK 通过串口向 DJI Matrice 100 发送命令时的命令延迟答案

【问题标题】：Command delay when sending commands from DJI OSDK to DJI Matrice 100 via the serialDJI OSDK 通过串口向 DJI Matrice 100 发送命令时的命令延迟
【发布时间】：2019-12-09 21:02:17
【问题描述】：

我正在尝试使用 OSDK 控制 Matrice 100。我在 M100 上有一个 RPi3，它假设使用滚动/俯仰/z-vel/yawrate 命令控制位置，同时使用 GPS、相机和激光雷达进行定位。

我的问题是，当我在 RPi3 上从 OSDK 发送命令时，从命令通过串行线路发送到 M100 响应之前，我有 60-80 毫秒的延迟。我通过从 M100 记录 100Hz 的滚动/俯仰/偏航角来检查响应时间。从记录的数据中我可以看到，从我发送命令到角度发生显着变化（我尝试执行 10 度的步长）之间存在延迟。

高达 80 毫秒的延迟对于对无人机进行适当的闭环控制来说是非常大的。

来自https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/introduction/onboard-sdk-introduction.html 我认为在带有 OSDK 的 M100 上应该可以在 200Hz 上进行低级控制，如果有 80 毫秒的延迟，这是没有意义的。

我的代码基于 DJI OSDK 中的示例代码，将闭环控制更改为我自己的控制器。把设置和发送命令的方式是一样的。

感谢您提供任何可以帮助解决此问题或阐明问题所在的意见。

【问题讨论】：

标签： c++ delay dji-sdk

【解决方案1】：

好的，首先，如果您在 vicon 房间内飞行并使用 RPI 作为来自 wifi 的基于 vicon 的反馈控制器，那么拥有 80 毫秒并不是那么糟糕。 80 毫秒是可以接受的。在 PID 回路中，只需给出更高的预测增益即可。

其次，对于基于视觉/视觉/激光雷达/激光雷达/激光雷达的导航，我不会使用 RPI，因为 RPI 无法实时处理这些数据。例如。要处理 VINSMONO，您至少需要 TX2 级 CPU 才能以 10 hz 和 100 个特征点处理它而无需闭环。我们正在谈论 100 毫秒的处理延迟。尽管如此，它仍然可以通过正确的 PID 量来控制。这个方法可以看https://www.youtube.com/watch?v=1AbfRENy3OQ&t=4s

第三，如果您将其用于轨迹控制。伙计，你已经脱离了你的领域。轨迹控制需要100hz的反馈，需要A星、Dstar等流行方法的可控处理速度。这不是 RPI 的设计目的。

【讨论】：

感谢您的意见。如果我有 10 赫兹的定位，如果仍然有 80 毫秒的延迟，你会推荐使用哪种控制？这会类似于模型预测控制吗？
您可以尝试使用 MPC。但据我所知。来自 ETH 组的 MPC 使用更高的频率进行输入。我不建议你尝试。上次我带着那个 MPC 包飞行时，我的崩溃非常严重。使用 10 HZ，我建议您只尝试简单的基于 PID 的航路点导航。这几乎是你可以做到的。甚至要在基于 PID 的轨迹控制上工作，您需要将 10hz 反馈与 IMU 融合，以获得更高的反馈率。对于 PID 控制，您可以仅使用 PD。以 80 ms 的延迟相应地设置 D。你应该让它工作得很好。