【发布时间】：2019-11-15 13:47:00
【问题描述】：
我将向您描述我在寻找什么。给定一个航点列表，我需要无人机去一个航点，暂停路线以进行其他操作（对此处描述的问题透明），最后当这些操作完成后，恢复路线以允许无人机前往下一个航点列表。
据我所知，Mobile SDK 提供了执行此操作的工具。有没有人找到仅使用 OSDK 的资源？知道怎么做吗？
提前致谢！
【问题讨论】：
【发布时间】：2019-11-15 13:47:00
【问题描述】：
我不太确定 OSDK。就我个人而言，我正在使用 ROS-OSDK，不幸的是，不可能按照您的要求开箱即用。但我设法找到了一些解决方法。请记住，ROS-OSDK 广泛地基于 OSDK。所以我在这里描述的可以用普通的 OSDK 来完成（或多或少的痛苦......）。
您没有指定要执行的操作。所以我会假设它们与无人机无关（即你不希望你的无人机在暂停期间移动，并且动作只会涉及第三方传感器）。
您没有指定的第二件事：您打算如何将航点发送到您的无人机？您是否愿意使用 OSDK 或第三方应用程序（如 Altizure）？如果你用第一种情况，它会更容易。第二，你会发现我遇到的一个主要问题：一旦无人机开始执行任务，从第三方设置的航点不广播到 OSDK。我设法解决了这个问题，你可以找到我的代码here。我刚刚又读了一遍，它几乎是普通的 OSDK（除了我实际上是在描述一个 ROS 服务）。
最后，您需要某种机制来暂停和重新启动任务。在 ROS-OSDK 中，这要归功于服务/dji_sdk/mission_waypoint_action。后者允许您通过简单地使用整数来控制任务（即“0”表示开始，“1”表示停止等。请查找文档here）。
所以如果我们看一下ROS code describing this service，我们可以看到所涉及的后端函数位于vehicle->missionManager->wpMission（OSDK 中的WaipointMission 类）。
希望有帮助！
【讨论】：