NAO 机器人沉入地板（webbots）

Question

我的 NAO 机器人陷入 webbots 地板时遇到问题。对于地板材料，我尝试过平面、盒子、普通地板等。在所有情况下，一旦 NAO 的 selfCollision 设置为 TRUE，当我开始模拟时，机器人就会臭气熏天。

谁能告诉我问题出在哪里？

这是我的世界档案的link。

我尝试过的其他事情（但没有帮助）： - 将 basicTimeStep 降低到 [1, 8) 范围内的值 - 将 ERP 从 0.6 增加到 1 - 较低的 CFM（虽然这似乎不成立，因为当我保存世界文件时，它会重置为 1e-05） - 将世界接触材料从“NAO 材料”更改为“NAO 足部材料”，但这会导致机器人迷失在世界中（完全从视野中消失）

Answer 1

这是由于 Webots 资源中 Nao.proto 定义中的错误造成的。触摸传感器的 boundingObjects（定义碰撞）与脚体重叠。这会导致强大的内力以及与地板的奇怪碰撞。

我在这里创建了一个修复程序：https://github.com/cyberbotics/webots/pull/1117

您可以直接在 WEBOTS_HOME/projects/robots/softbank/nao/protos/Nao.proto 文件中应用这些修改：

diff --git a/projects/robots/softbank/nao/protos/Nao.proto b/projects/robots/softbank/nao/protos/Nao.proto
index 22e75abe0..23c87c55f 100644
--- a/projects/robots/softbank/nao/protos/Nao.proto
+++ b/projects/robots/softbank/nao/protos/Nao.proto
@@ -4058,8 +4058,13 @@ PROTO Nao [
                                                 }
                                               }
                                             }
-                                            boundingObject DEF BUMPER_BO Box {
-                                              size 0.02 0.025 0.01
+                                            boundingObject DEF BUMPER_BO Transform {
+                                              translation 0.0075 0 0
+                                              children [
+                                                Box {
+                                                  size 0.005 0.025 0.01
+                                                }
+                                              ]
                                             }
                                             lookupTable [
                                             ]

.. 或者等待补丁合并到 Webots 中；它肯定会包含在明天的 revision nightly build 或下一个 Webots 版本中 (> R2019b.rev1): https://github.com/cyberbotics/webots/releases)