Unity c#四元数：用z轴交换y

Question

我需要旋转一个对象以相对于现实世界进行精确旋转。因此调用Input.gyro.attitude 会返回一个表示设备位置的四元数。另一方面，这迫使我根据这个四元数计算每个旋转作为默认旋转。 将某些对象设置为朝上的简单方法如下：

Vector3 up = Input.gyro.attitude.eulerAngles;
... 
transform.rotation = Quaternion.Euler(up.x, up.y, up.z);

这会围绕 z 旋转 up.z，然后围绕 x 旋转 up.x，然后围绕 y 旋转 up.y。

我的问题是，坐标系不太正确，在我的应用程序中，y 轴和 z 轴交换了（我使用的是 Vuforia，所以它总是相对于标记），这意味着围绕 z 的旋转会导致围绕 y 旋转，反之亦然。事情变得困难了：显然

transform.rotation = Quaternion.Euler(up.x, up.z, up.y);

失败，因为它仍然首先围绕 z 旋转，但现在使用 up.y。正确的顺序是创建一个旋转，首先围绕 y 旋转，然后是 x，然后是 z。

由于欧拉角是从四元数中检索出来的，

    transform.rotation = Quaternion.identity;
    transform.Rotate(0, up.eulerAngles.z, 0);
    transform.Rotate(up.eulerAngles.x, 0, 0);
    transform.Rotate(0, 0, up.eulerAngles.y);

当然也不行。

但是，我找不到这样做的方法。我忽略了什么吗？

Answer 1

我相信，您应该能够按照您想要的顺序将一系列对 Quaternion.AngleAxis 的调用相乘。必须尝试这样的事情吗？

transform.rotation = Quaternion.identity *
    Quaternion.AngleAxis(up.eulerAngles.y, Vector3.up) *
    Quaternion.AngleAxis(up.eulerAngles.x, Vector3.forward) *
    Quaternion.AngleAxis(up.euelerAngles.z, Vector3.right);