记录一下，总忘，出现问题解决问题，浪费时间。。。。。。。。。
用kinect2 跑ORB_SLAM2要安装 ROS、 安装Kinect2驱动 libfreenect2 以及ros接口 iai-kinect2
然后开始安装编译ORB_SLAM2：
1. github 下载源码解压
2. 添加环境变量在 ./bashrc 中 （添加路径和包）
$ export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/user/ORB_SLAM2/Examples/ROS
3. 编译ORB-SLAM2，第三方库中的DBoW2和g2o，并解压ORB词典，包括编译ORB_SLAM2
$ cd ORB_SLAM2
$ chmod +x build.sh
$ ./build.sh
然后修改订阅话题，运行 ORB_SLAM2：
1. 通过 ros 驱动 kinect2
$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
2. 用 rostopic list 查阅发布话题（折叠排版好点 。。。）
/kinect2/bond
/kinect2/hd/camera_info
/kinect2/hd/image_color
/kinect2/hd/image_color/compressed
/kinect2/hd/image_color_rect
/kinect2/hd/image_color_rect/compressed
/kinect2/hd/image_depth_rect
/kinect2/hd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/hd/image_mono
/kinect2/hd/image_mono/compressed
/kinect2/hd/image_mono_rect
/kinect2/hd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/hd/points
/kinect2/qhd/camera_info
/kinect2/qhd/image_color
/kinect2/qhd/image_color/compressed
/kinect2/qhd/image_color_rect
/kinect2/qhd/image_color_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_depth_rect
/kinect2/qhd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_mono
/kinect2/qhd/image_mono/compressed
/kinect2/qhd/image_mono_rect
/kinect2/qhd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/qhd/points
/kinect2/sd/camera_info
/kinect2/sd/image_color_rect
/kinect2/sd/image_color_rect/compressed
/kinect2/sd/image_depth
/kinect2/sd/image_depth/compressed
/kinect2/sd/image_depth_rect
/kinect2/sd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/sd/image_ir
/kinect2/sd/image_ir/compressed
/kinect2/sd/image_ir_rect
/kinect2/sd/image_ir_rect/compressed
/kinect2/sd/points
/rosout
/rosout_agg