orb_slam2 with labelling遇到问题总结
1.前面基本按照作者大佬的git进行配置：
ubuntu18.04+CUDA-8.0+opencv2.4.8+pcl-1.8+Eigen3.2+g+±5.5
在配置之前，需要先将gcc-7.5降到gcc-5.5，这点最开始就用软连接的方式弄好，不然后面会很麻烦；
CUDA-8.0必须要gcc-6以前才能编译成功，没办法；；
建议用opencv2.4.8，先踩了opencv3.4的坑，后面装了2.x和3.x两个。。。
编译时最好将2.4.8单独再新建一个文件夹/usr/local/opencv2.4。。。
将CUDA和FFmpeg关掉。
源代码编译pcl-1.8，ubuntu自带1.7，但是个人感觉不太好用，安装之前，相关依赖要装好，还有VTK这些。
Eigen3.2就正常源代码编译就好。
2.然后工程编译成功之后，运行出现segmention fault；分析感觉是可视化的问题，pangolin和pcl库的原因
3.向作者大佬请教之后将pcl-1.8加上c++11之后重新编译了以下。
SET(CMAKE_C_COMPILER “/usr/bin/gcc-5”)
SET(CMAKE_CXX_COMPILER “/usr/bin/g+±5”)
set(CMAKE_C_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_FLAGS “${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11”)
#add_definitions(-std=c++11)
3.将YOLO3.weights放入bin中，并新建img文件夹；
系统可以运行了，但是出现几帧之后退出的情况。中间也想了一些办法，但是好像YOLOv3SE
与pcl有冲突，没解决
搁浅。。。
4.跟作者大大沟通之后，决定要torch版本的YOLOv3库来代替libYOLOv3SE，后续测试情况再来更新。。。