配置环境
vs2015,windows10（x64，我的所有配置都为x64）
一、安装libfreenect
1.https://github.com/OpenKinect/libfreenect2，下载libfreenect2，解压。
2.https://github.com/daynix/UsbDk/releases，下载UsbDk，我的是UsbDk_1.0.15_x64.msi，下载后安装。
3.http://zadig.akeo.ie/，下载zadig_2.2.exe，然后运行，在菜单里选择List All Devices，去掉ignore hubs of composite pasent选项，选择libusbk(v3.0.7.0)，然后install。安装好后，可在设备管理器中查看到。
4.编译libusb,在libfreenect2-master\depends文件夹下，运行对应版本的cmd文件，我的是install_libusb_vs2015.cmd。在如图所示文件夹下，生成对应版本的vs解决方案。
用对应版本的vs打开，我在x64下生成。
5.http://sourceforge.net/projects/libjpeg-turbo/files 下载安装TurboJPEG1.5.1，安装到D:\libfreenect2-master\depends\libjpeg-turbo64，环境变量中添加路径，如下：
6.http://www.glfw.org/download.html ，下载GLFW，安装到安装到D:\libfreenect2-master\depends\glfw，环境变量中添加路径，如下：
7.http://structure.io/openni下载OpenNI-Windows-x64-2.2.msi，安装到默认路径。
8.cmake生成工程。在cmd中，进入libfreenect2_master文件夹，在命令窗口输入
mkdir build && cd build
cmake .. -G "Visual Studio 14 2015 Win64"
cmake --build . --config RelWithDebInfo --target install
连接相机，运行D:\libfreenect2-master\build\install\bin\Protonect.exe，验证是否安装成功。如果无法打开，
到这里下载：https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/issues/580，将下载的预编译好的dll文件和exe文件替换libfreenect2下bin中的dll和exe即可。
测试openni2是否可用。打开C:\Program Files\OpenNI2\Tools\NiViewer.exe,如果打不开，就把tools/Openni2/Drivers下的dll文件（freenect2-openni2.dll, libusb-1.0.dll, glfw.dll, turbojpeg.dll等统一替换成libfreenect2/build/bin编译好的文件即可）
二、infiniTAM的配置
1.需要的安装包
Cuda 8.0 - https://developer.nvidia.com/cuda-80-ga2-download-archive （里边有两个东西要安）
InfiniTAM工程包 - https://github.com/victorprad/InfiniTAM （可以看到支持 Intel 的 realsense）
freeglut 3.0 - http://freeglut.sourceforge.net/index.php#download
2.编译freeglut
打开CMake，设置好路径，点击Configure，Configure done后Generate
vs打开生成的sln项目，生成 ALL_BUILD，然后生成 INSTALL，生成INSTALL的时候我报了个错如下，解决方法就是右键 INSTALL，“属性” -> “生成事件” -> “后期生成事件” -> “在生成中使用”，改为 “否”。（后边还有这样的 error MSB3073: 命令 setlocal 。。的问题都这么解决）。重新生成后，应该可以看到
生成成功后，在freeglut文件夹会有freeflut.lib和GL文件夹；
3.编译InfiniTAM
同样方式CMake InfiniTAM，将glut目录手动修改到freeglut编译的地方，并将 WITH 中 “WITH_OPENNI” 选上，添加openni2的位置，Configure，生成。
vs打来生成的sln工程，环境设置为release模式，生成过程中有提示重新加载，选择 “全部重新加载” 就行。最后还是会出现error MSB3073: 命令 setlocal 。。的问题，将 “InfiniTAM” 的 “属性” -> “生成事件” -> “后期生成事件” -> “在生成中使用”，改为 “否” 即可。
4.测试InfiniTAM
首先从 http://www.robots.ox.ac.uk/~victor/infinitam/files/teddy_20141003.zip 下载 Teddy 模型文件，包括每一帧的彩色图和深度图，以及一个calib.txt文件，表示相机参数，我的cmd指令为：
D:\InfiniTAM\InfiniTAM\build\Apps\InfiniTAM\Release\InfiniTAM.exe D:\InfiniTAM\Teddy\calib.txt D:\InfiniTAM\Teddy\Frames\%04i.ppm D:\InfiniTAM\Teddy\Frames\%04i.pgm
效果截图如下：
因为InfiniTAM程序中调用了kinectSDK，所以还需要我们下载Kinect for Windows SDK 2.0，https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=44561。注意在安装时需要断开kinect相机的连接。安装完成后
安装完成后，添加新项目属性表，配置环境（我单独保存配置，每次需要使用时再添加进去），如图：
包含目录和库目录中添加刚才sdk的路径，然后在链接器->输入->附加依赖项添加Kinect20.lib。
连接kinect2，测试InfiniTAM的效果，个人的理解是，InfiniTAM调用Kinect for Windows SDK，那么就需要官方的驱动，因此在设备管理器中卸载我们安装的驱动，卸载后重新扫描自动安装官方驱动。运行程序，结果还是no devices found,或者出现“找不到OpenNI2.dll..” ，把 “C:\Program Files (x86)\OpenNI2\Redist” 目录下的所有文件赋值粘贴到 “...../InfiniTAM-master\InfiniTAM\build\Apps\InfiniTAM\Release” 下，这里放的就是刚才生成的exe文件。
运行成功。