ROS创建功能包

1. 打开Home文件夹，在home文件夹下单击右键选择Open in Terminal
   

2. 在home目录下创建自己的工作空间，具体命令格式如下：mkdir <工作空间名称>
   实例：mkdir ros_project_ws,于是，home目录下多了一个文件夹。
   

3. 进入src文件夹，cd <文件夹名称>，实例:cd ros_project_ws/。

4. 创建src文件夹,mkdir src,并进入到该文件夹下。
   

5. 初始化创建的工作空间，catkin_init_worksapce。
   具体过程请看运行截图：
   
   如果出现Creating symlink "/home/<用户名>/ros_oriject_ws/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake" 字样，在src文件夹下查看是否有cmakelist.txt文件。
   
   说明初始化成功。

6. 退到总工作空间ros_project_ws下，执行下面代码catkin_make。会打印如下内容，并在创建出build和devel两个文件夹。
   
   

7. 创建install文件夹，用来存放要执行的文件。代码如下：catkin_make install,会发现工作空间会多了一个install文件夹。
   
   

8. 进入src文件夹下，开始创建功能包，创建命令格式如下catkin_create_pkg <功能包名称> <依赖1> <依赖2> <依赖3>。实例如下：catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs
   
   

9. 退出src，在工作空间进行编译，运行命令如下:catkin_make
   

10. 倒数第二步，编译一下，命令如下source devel.setup.bash。

11. 最后一步，查看ros功能包的环境变量的路径。