1、
工作空间
工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹
src：代码空间（Source Space）
build： 编译空间（Build Space）
devel：开发空间（Development Space）
install：安装空间（Install Space）
2、创建工作空间
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
3、编译工作空间
cd ..
catkin_make
4、创建功能包
cd src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
cd ..
catkin_make
5、设置环境变量
source devel/setup.bash