物体6D姿态估计

1.引言

基于图像信息对目标进行三维空间定位，6D姿态估计是对物体的3D位置和3D方向信息进行准确的估计。

2.使用抽象渲染和比较细化6D对象姿势预测

模型设计
对于带有姿势注释的真实数据集框架A，我们使用相同的对象集渲染合成框架B，但使用不同的姿势。


这里包含三部分的损失函数。
Lc部分，包含，A和B的匹配损失。
Ls部分，包含，Io到Ao的语义分割损失。
Lbg部分，包含,Io 的背景损失。

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参考：

1. Refining 6D Object Pose Predictions using Abstract Render-and-Compare;
2. DeepIM：基于深度网络的6D位姿迭代新方法;