如果继续构建状态观测器，其中的状态变量本身即包含干扰力，那么此状态观测器即可作为干扰观测器。
还是以直流电机为例：
直流电机的力矩方程如下：
利用上述状态方程构建如下观测器：其中利用的是编码器的采样值来进行反馈。
可以看出，观测器的状态量包含转速估计值和负载转矩估计值，因此可以将其分别估计出来。
只要转角变化较慢，即使B的值不准确，也可以准确地估计转速和负载转矩信息。
当观测器的带宽较高时，便可准确地估计出扰动转矩，控制框图如下：
这里仅仅是粗略地给出如何利用状态观测器来设计扰动观测器，如果您要在实际应用中使用这种观测器，还要仔细地阅读《电机传动系统控制》，书中详细地介绍了观测器的极点配置，性能分析，观测器的改进，速度与负载转矩观测器的分离设计。
总结：
1、这种观测器可以观测转速和负载转矩。
2、在转速较低的情况下转速观测器效果很好。
3、观测器的带宽要是控制器带宽的三倍以上才好。
4、转速或者带宽较高时，对模型参数的准确性更加依赖。
5、观测器带宽最好是控制器带宽的3~5倍。