传统的滑膜观测器，由于滑模控制是非连续的，在系统中有抖振问题，且反电动势常常有低通滤波器获得，则由反电动势得到的就是存在相位滞后的位置信息，还需要通过相位补偿来弥补，这样就会使系统变得更加复杂。具体看查看上一转载博文。
如果使用双曲正切tanh 函数代替滑膜开关函数建立滑膜电流观测器，无需经过滤波处理，即可得到具有期望相位特性的反电动势，省去了反电动势的滤波模块
具体算法框图如下
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