具有协方差计算的 Matlab 的迭代最近点 (ICP)

【问题标题】：Iterative closest point (ICP) for Matlab with Covariance computation具有协方差计算的 Matlab 的迭代最近点 (ICP)
【发布时间】：2015-03-27 12:23:12
【问题描述】：

有人知道在 Matlab 中计算协方差矩阵的迭代最近点 (ICP) 算法的实现吗？

我找到的只是icptoolboxformatlab，但它似乎已离线。

【问题讨论】：

标签： matlab covariance

【解决方案1】：

http://censi.mit.edu/research/robot-perception/icpcov/

有二维案例的matlab代码。它也提供了ICP的协方差。

我已经实现了基于 ICP 协方差估计的点对点误差度量的 3D 变体，其灵感来自 Andrea Censi 的工作。

看看 https://sites.google.com/site/icpcovariance/home

【讨论】：