icp 分段错误 PCL答案

【问题标题】：icp segmentation fault PCLicp 分段错误 PCL
【发布时间】：2018-06-05 02:55:59
【问题描述】：

我正在尝试使用 icp 算法来对齐 2 个 RGBD 云，但是函数 align 会导致分段错误，我不知道为什么以及如何解决这个问题，如果有人可以帮助我，我将不胜感激

这是我正在尝试做的一个例子。

pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;
vector<int>index;
pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud_in,*cloud_in,index);    
pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud_out,*cloud_out,index);  
 icp.setInputCloud(cloud_in);
 icp.setInputTarget(cloud_out);
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final;
 icp.align(Final);

【问题讨论】：

能否同时显示 CMake 文件和完整源文件？

标签： c++ point-cloud-library

【解决方案1】：

我有同样的问题。在我的例子中，输入点云是一个有序的点云（分辨率为 48x64）并包含 NaN。即使我应用了 pcl::removeNaNFromPointCloud，nan 值仍然存在。我通过在处理之前将有序输入点云转换为无序点云 (Nx3) 解决了这个问题。

如果您的 cloud_in 也是有序点云，请先尝试将其转换为无序，如下所示：

cloud_in->width    = cloud_in->width * cloud_in->height;
cloud_in->height   = 1;
cloud_in->is_dense = false;
cloud_in->points.resize (cloud_in->width * cloud_in->height);

// Then remove NaNs and apply ICP

【讨论】：