PCL封装中的ICP答案

【问题标题】：ICP in the PCL packagePCL封装中的ICP
【发布时间】：2017-10-20 07:40:37
【问题描述】：

我已经安装了点云库（PCL）package 用于使用迭代最近点（icp）我的问题是：这个包是否可以用于 2D 数据？我想对齐两个 2D 的 TSNE 数据。@ 987654322@

【问题讨论】：

确切的错误信息是什么？您是否先安装了 PCL 本身？
是的，我正确安装了pcl，现在我可以运行这个github.com/strawlab/python-pcl/blob/master/tests/…，但问题是如何成功使用icp，
那么，您的问题解决了吗，还是问题仍未解决？？
不，我无法解决问题，但我仍在尝试调用 icp 方法，我期待只调用 icp 方法，但似乎 icp 需要在此链接中进行转换，

【解决方案1】：

即使它只支持 3D 也不是问题。您可以将 z=0 坐标添加到数据点，z 分量在您的解决方案中将始终为零。

【讨论】：

非常感谢您的回答抱歉，我认为 icp 确实适用于我的数据，因为我的 TSNE 数据集是配对的，我发现 icp 不适用于配对的数据集。
不客气。我试图想象成对集合的 icp 的几何解释。我想它只会定义 x 和 y 平移和比例因子（旋转），但如果数据图不平滑或有间隙，它就不会最适合该任务，所以也许另一种方法会更好，如你所说。
是的，你是对的，我已经应用了 Procrustes 分析，但我也在寻找其他算法，因为我正在尝试测试 tSNE 的稳定性

【解决方案2】：

据我所知，PCL 没有配对数据 ICP，但编写起来应该很简单，因为成本函数只考虑每对之间的平方距离。

我会创建两组点的云，将 z 设置为零，写出你的成本函数（每对的平方距离之和），然后使用反向半-循环 icp 通过 xy 平移步骤和 z 旋转步骤ing 风格的 icp 步进。

【讨论】：