用于 PCL 的二维 ICP

Question

PCL 中的 ICP 模块专门用于 3 维点云，即可以进行 3D 变换。有没有办法在 PCL 中实现 2D ICP，即 z 是固定的并且转换必须是 2D？

Answer 1

在registration module 下，您可以找到pcl::registration::TransformationEstimation2D<...>。此类期望两个输入点云垂直对齐，并且按照here 的解释先验估计对应关系。