PCL用指针替换点云？

Question

我有一个定义为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> cloud_xyzi_; 的点云。一段时间后，我从文件中读取数据并将其推回该点云中；一切正常。然而，我的任务需要我过滤点云，而过滤方法需要指针。

我可以简单地用类似pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_xyzi_p; 的东西替换上面的声明，在类的构造函数中初始化它，然后自己拥有一个指针，而不是创建一个指针只是为了将它传递给一个函数？当然，当我使用它时，将. 更改为->。我问这个是因为我在尝试实现它时遇到了意外的行为。

这是我的删节课，当前的代码看起来既多余又不好用。

class P400toPointcloud {
public:
    P400toPointcloud():
    callback_counter_(0),
    sensor_model_created_(false)
    {
        // Setup pointers for later use
        cloud_xyzi_p = cloud_xyzi_.makeShared();
        cloud_xyzi_fp = cloud_xyzi_f.makeShared();
    }

    ~P400toPointcloud()
    {
    }


private:
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> cloud_xyzi_;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> cloud_xyzi_f;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_xyzi_p;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_xyzi_fp;

    std::vector<unsigned int> value_idx_;

};

Answer 1

您在构造函数中的代码与您可能期望的效果不同：

// Setup pointers for later use
cloud_xyzi_p = cloud_xyzi_.makeShared();
cloud_xyzi_fp = cloud_xyzi_f.makeShared();

对makeShared() 的调用为新的点云分配内存，复制旧点云的内容，将指向新点云的指针包装到boost::shared_ptr 中并返回。实际上，您获得了一个完全独立的副本，可以在接受指针的函数中使用。对其进行的任何修改都不会影响原始云。

既然你知道你需要通过它的指针来处理点云，你应该有一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr。但是不要忘记在构造函数中为它分配内存：

class P400toPointcloud {
public:
    P400toPointcloud():
    callback_counter_(0),
    sensor_model_created_(false),
    cloud_xyzi_(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>),
    cloud_xyzi_f(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>)
    {
        // From now on you pass
        //   cloud_xyzi_ to functions that expect pointer to a point cloud
        //   *cloud_xyzi_ to functions that expect (raw) point cloud
    }

    ~P400toPointcloud()
    {
    }

private:
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_xyzi_;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_xyzi_f;

    std::vector<unsigned int> value_idx_;

};