PCL 点云库从抽象 PointT 转换为 PointXYZ pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr 到 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

【问题标题】：PCL Point Cloud Library converting from abstract PointT to PointXYZ pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr to pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>PCL 点云库从抽象 PointT 转换为 PointXYZ pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr 到 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>
【发布时间】：2016-01-13 20:52:21
【问题描述】：

我的名为 cloud_cb 的回调函数采用 pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr 类型的参数。

但我终生无法弄清楚如何将数据转换为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>。

【问题讨论】：

标签： point-cloud-library

【解决方案1】：

PointType 不是 PCL 点类型，它是一个模板参数，可以表示 pcl::PointXYZ 或任何其他 PCL 数据类型（如果您使用的是示例代码，请在某处查找 typedef）。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr 是一个指针，即Boost共享指针（见doc here）

同时 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 是你的共享指针指向的指针

因此，请确保您的 PointType 是 pcl::PointXYZ，如果是，您可以像使用常规指针一样使用 boost 指针。

【讨论】：