使用虚拟相机进行立体校准

Question

考虑到由相机和图案投影仪组成的立体系统（即带有衍射光学元件的激光以创建网格或其他图案），应该可以校准该系统并获得将投影仪连接到相机的基本矩阵.

投影仪被视为第二个摄像头，网格（为简单起见而选择）线交点设置在虚拟网格图像中的特定点。

第一个问题：正确吗？ （我想是的，但我还不能 100% 确定）。

第二个问题：如何设置投影仪虚像？是否有特定的设置可以让事情变得更容易？

更多细节和我的想法： 第一个问题它会起作用，我现在 100% 确定它。

现在我的虚拟相机（激光 + DOE）是具有内在 K = Identity 的相机，而真实相机具有内在 K'（通过任何校准算法获得）。

F 是基本矩阵：

 x(camera) =Fx(projector) 

和

 F = K".R.[R'|t]*I'

与：

K": K'的转置

R：两个“相机”之间的旋转矩阵和R'的转置。

t：两个“相机”之间的平移矩阵

I'：单位矩阵的转置。

我说的对吗？

如果是，那么通过使用该系统面对一个表面，我是否应该能够获得表面相对于相机系统的距离和方向（通过检查真实图像上图案点的平方距离到极线）？

Answer 1

是的，有基于激光测距或其他图案显示的相机校准方法的概念。例如，Kinect 通过用恒定的、预定的红外点图案覆盖空间来发挥作用。所以是的，可以校准由相机和激光投影仪组成的系统。

目标点P的世界坐标与其投影点p的图像坐标(u,v)的关系为：

其中基本矩阵是一个 3×3 矩阵，它关联两个视图之间的对应点。 x'Fx=0.