我是 OpenCV 的初学者。我想使用 opencv 校准立体相机。我有两个 9x6 的 USB 网络摄像头和棋盘图案。我已经阅读了立体视觉校准的教程以及opencv中的calibration.cpp示例。
我从两个相机中单击了大约 20 张图像并将其存储在一个文件夹中。此外，我制作了一个文本文件，其中包含来自 Martin Paris 教程的每个图像的位置。
我的问题是？ 1. 如何调用每张图片进行角点检测？ 2. 按照方法 - 校准每个相机然后进行 StereoCalibration ？
我真的被困住了。 任何帮助将不胜感激。！
【问题讨论】：
标签： opencv
对于您的第一个问题，在这种情况下，您需要分别找到每个图像的角。例如：
found1 = findChessboardCorners(img1, board_sz, corners1, CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS);
found2 = findChessboardCorners(img2, board_sz, corners2, CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS);
其中 board_sz 是棋盘的大小，corners1 是图像 1 中棋盘的角，图像 2 也是如此（有关更多详细信息，请参阅 openCV 参考：http://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#findchessboardcorners）
对于第二个问题，您不应单独校准每个相机。 stereoCalibrate 为您完成工作并存储内部参数（cameraMatrix1、distCoeffs1 用于 camera1 和 cameraMatrix2、distCoeffs2 用于 camera2）和外部参数（R、T、E、F，它们是旋转、平移、基本矩阵和基本矩阵）：
double stereoCalibrate(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints1, InputArrayOfArrays imagePoints2, InputOutputArray cameraMatrix1, InputOutputArray distCoeffs1, InputOutputArray cameraMatrix2, InputOutputArray distCoeffs2, Size imageSize, OutputArray R, OutputArray T, OutputArray E, OutputArray F, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 1e-6), int flags=CALIB_FIX_INTRINSIC
请注意，内在参数和外在参数是输入/输出。
这里的 imagePoints1 和 imagePoints2 是一个角点列表，因为你需要拍几张不同姿势的棋盘照片。所以，你会做这样的事情（对于每张图片）：
if (found1 && found2)
{
imagePoints1.push_back(corners1);
imagePoints2.push_back(corners2);
objectPoints.push_back(obj);
printf ("Corners stored\n");
success++;
}
如果您需要更多详细信息，请参阅此帖子：http://www.jayrambhia.com/blog/stereo-calibration/
【讨论】：