卡尔曼滤波器库答案

【问题标题】：Kalman Filter Library卡尔曼滤波器库
【发布时间】：2014-03-05 09:47:26
【问题描述】：

我刚刚下载了 kFilter 库 (http://kalman.sourceforge.net/)，并且对它的使用有一些疑问，但我在文档中找不到。过去有人用过这个库吗？

我的问题基本上是这些：

eKFilter 的 Step 函数接收两个向量（u 和 v）。这些向量代表什么？我能找到的唯一参考是评论说"// U u U-D Covariance Matrix (n, nn)" 我假设这些向量之一应该代表新的测量值（大概是v）。另一个应该代表测量的协方差吗？这些值应该如何插入？
通常情况下，卡尔曼滤波器不会期望定期进行测量。相反，我希望每次读数都会伴随一个时间，表明它发生的实际时间。在给出的示例中，使用了一个常数值（称为 Period）。此外，EKFilter 类中的任何虚函数都不能接收任何输入。如何将时间用作对应于新测量的输入？类似地，给出的示例具有恒定的 R 和 Q 矩阵。如何使用协方差作为对应于读数的输入？

【问题讨论】：

对不起，我从来没有使用过这个库，所以帮不上忙。然而，以下内容引起了我的注意：“通常情况下，卡尔曼滤波器不会期望在定期时间间隔上进行测量。相反，我希望每次读数都会伴随一个时间，指示它发生的实际时间。” 你能给我指一些关于不规则时间观察的卡尔曼滤波器的书籍/论文吗？谢谢
@aix：通过改变噪声方差可以很容易地引入不规则的时间步长。
@Alexandre C.：我明白你在说什么。仍然希望一些人看到一些教科书（或更高级）的主题处理。有什么指点吗？
@aix：没有。我被教导卡尔曼滤波器是一种自己动手计算的东西。
@aix 查看关于卡尔曼滤波器的维基百科页面：en.wikipedia.org/wiki/…

【解决方案1】：

u 是控制输入。通常是线速度和角速度。

v 现在称为z，它是观察向量。

数据通常是插值的，因此它的间隔是恒定的。您的测量协方差 Q 和 R 在系统中也将保持不变。

【讨论】：