需要什么卡尔曼滤波器

Question

我希望改进我继承的应用程序的 gps 跟踪。我们跟踪纬度、经度和高度。跟踪后，我们给出速度、距离和垂直下降的统计数据。该代码当前使用低通滤波器来控制高度，但对纬度没有任何作用。这会导致速度、距离方面的问题。

我正在考虑实施卡尔曼滤波器来帮助降低噪音。我的问题是关于卡尔曼滤波器的不同版本。有了我们需要跟踪的内容，我可以使用卡尔曼滤波器还是需要研究扩展/无味卡尔曼滤波器？

谢谢

Answer 1

您将需要一个扩展卡尔曼滤波器，因为物体移动的物理模型是非线性的。

它可能会受到加速度、方向变化等影响，因此卡尔曼滤波器将无法正确跟踪它。调整扩展卡尔曼滤波器比较棘手，但您可以找到很多关于此的论文和信息。