ROS包可视化答案

【问题标题】：ROS package visualizationROS包可视化
【发布时间】：2016-03-04 16:42:06
【问题描述】：

我正在从事一个涉及 ROS 的项目。在我之前从事该项目的学生制作了一个由 +20 个包组成的程序。不幸的是，他没有很好地记录程序。现在我被文件夹和文件困住了，不知道他做了什么。

是否有任何工具可用于可视化 ROS 中包的结构和组成？

我希望能够查看包中的哪些节点，它们发布和订阅的内容，以及哪些启动文件连接到哪些包和节点。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

ROS 有多种可视化工具（rqt_graph、rviz 等），但都需要您运行想要可视化的东西。

要了解包的结构和相互关系，您可以先查看ROS command line tools，例如：

rospack - 获取有关包裹的信息
rosmsg - 获取消息信息
rossrv - 获取有关服务的信息
（不是工具）launch-files、package.xml、CMakeLists.txt 等 - 这些文件（launch 除外）是在使用 catkin 创建包时生成的。您可以在其中看到所有依赖项。

但首先我建议从教程开始，以了解 ROS 包的一般结构。一旦您对术语感到满意，您就可以开始在您同事的项目中使用命令行工具和其他可视化工具。

【讨论】：

【解决方案2】：

除了ros工具，试试这个linux命令

tree -L level

level 表示目录树的最大显示深度

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那就猜一猜吧。

【讨论】：