我在关注 ROS 官方文档中关于如何publish a point cloud 并且能够成功运行代码。现在我正在尝试使用 ROS RVIZ 可视化点云，但出现错误。
转换 [sender=unknown_publisher] 对于框架 [single_frame]：固定框架 [地图] 不存在
我该如何克服这个错误？它说框架不存在。 RVIZ 中是否有解决方法或配置设置来绕过错误？或者如何更新我的 C++ 代码来更新框架对象？你能给我一些示例代码吗？
【问题讨论】：
标签： c++ transform visualization ros point-clouds
为知识库添加更多内容。按照@Tik0 的说明执行 static_transform_publisher 后，Transform 错误消失了。但是，我仍然无法在可视化器中看到点云。然后在做了几次试验后，我注意到点的大小默认设置为 0.01。因此，这些点太小而无法可视化。在 rviz 点云设置中增加点大小后，我能够对其进行可视化。
【讨论】：
rviz 缺少从给定的Fixed Frame（即map）到点云数据框架（即base_link）的转换。
如果您正在通过测量数据、运动学和动力学使用 ROS，我强烈建议您使用tf-tutorials。
但是，有两个选项可以解决您的问题：
1.
您可以创建一个发布者，通过在命令行中输入以下命令，告诉 rviz 如何将 base_link 框架转换为 map 框架：
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link 50
此命令explanation here 以 50 Hz 的频率发布两个帧一致的信息。
2.另一个选择是告诉rviz它的固定框架应该是base_link。所以只需将map 更改为base_link，如下图所示。
【讨论】：