SUMO ego 车辆在一段时间后保持正确的车道答案

【问题标题】：SUMO ego vehicles keep right lane after a whileSUMO ego 车辆在一段时间后保持正确的车道
【发布时间】：2019-03-05 23:28:31
【问题描述】：

我正在使用 Webots 来模拟自动驾驶汽车。我创建了网络文件和 sumo.rou.xml，但是在开始模拟后，所有的 ego 车辆都将保持正确的车道。我想在所有车道上都有交通。有没有人告诉我如何在模拟过程中强制自我车辆改变车道？

最好， MZ

【问题讨论】：

标签： sumo webots

【解决方案1】：

这很可能是因为它们的模型太接近了，理想情况下，如果您希望某些车辆超车，您应该定义一些车辆比其他车辆慢。这可以使用车辆类型的“maxSpeed”参数进行设置。您可能还想更改跟车模型 (https://sumo.dlr.de/wiki/Definition_of_Vehicles,_Vehicle_Types,_and_Routes#Car-Following_Models) 及其参数（'sigma' 和 'tau'）。

您可以在这里找到车辆类型的所有参数：https://sumo.dlr.de/wiki/Definition_of_Vehicles,_Vehicle_Types,_and_Routes#Vehicle_Types

另请注意，默认情况下，SUMO 中的车辆不会使用对向车道超车，请参阅 SUMO 文档以启用反向行驶： https://sumo.dlr.de/wiki/Simulation/OppositeDirectionDriving

【讨论】：

感谢您的回复。我解决了之前的问题，但现在，自我车辆不会避开我控制的汽车！我改变了像 taa 和 sigma 这样的值来增加它们的不完美性，但是，我有这个问题！请告诉我应该考虑哪个值？
实际改变minGap对模拟没有影响，SUMO车辆会撞到WEBOTs车辆！
在 SUMO 窗口中（确保将 sumoInterface 的 'gui' 字段设置为 TRUE），你能看到你正在控制的车辆在预期的位置并显示为绿色吗？

【解决方案2】：

要在模拟过程中与 SUMO 交互，您可以使用 TraCI Link。信息可以找到here。您可以使用 Python 的 TraCI 包，然后使用命令 changeLane 更改任何车辆的车道

【讨论】：