如何使用 open3d 实时可视化 kinect 点云答案

【问题标题】：How to visualize kinect point cloud in real time with open3d如何使用 open3d 实时可视化 kinect 点云
【发布时间】：2021-02-09 11:44:05
【问题描述】：

我想做的是实时可视化从我的 xbox360 kinect 流式传输的数据。

基本上我是从数据中创建一个点云，然后将其可视化。我的代码可以运行，但速度很慢。

基本上，一旦从 kinect 接收到该代码，它就会添加一个点云。每当接收到另一个点云时，就会删除之前的点云并添加一个新的点云。

有没有更好的方法来做到这一点？具有更高帧速率的响应速度更快

mat = rendering.Material()  
        mat.base_color = [
            0,
            0,
            0, 1.0
        ]
        mat.shader = "defaultLit"
        pcl = o3d.geometry.PointCloud()
# This line recieves the data from the kinect in the format [x,y,z,r,g,b]
        pcl.points = o3d.utility.Vector3dVector(kinect.streamCloud())
        self.scene.scene.remove_geometry("kinect")
        self.scene.scene.add_geometry("kinect", pcl, mat)

这是从 kinect 流式传输数据的代码

def streamCloud():
    depth = freenect.sync_get_depth()
    pcl = np.zeros(shape=(307200,3))
    c = 0
    for i in range(480):
        for j in range(640):
            z = depth[0][i,j]
            #z = 1.0 / (d[i,j] * -0.0030711016 + 3.3309495161)
            #z = depth[0][i,j].astype(np.uint8)
            #x = (i - cx) * z / fx
            x = j
            y = i
            #y = (j - cy) * z / fy
            pcl[c] = [x,y,z]
            c = c+1
    return pcl

【问题讨论】：

标签： python kinect open3d

【解决方案1】：

Kinect 在每一帧中生成大约 300.000 个点，无法绘制的数据太多。在 30 FPS 时，这是一秒内 9.000.000 点。您可以做的第一件事是对云进行下采样，您可以使用cloud.uniform_down_sample(every_k_points) 在云的每 k 个点处取点。或者您可以修改您的读取功能，只需将 i 和 j 的循环更改为每 10 个像素：

for i in range(0,480,10):

for j in range(0,640,10):

【讨论】：