Open3d 可以在 RGB 模式下可视化点云吗？答案

【问题标题】：Can Open3d visualize a point cloud in RGB mode?Open3d 可以在 RGB 模式下可视化点云吗？
【发布时间】：2020-06-24 04:16:47
【问题描述】：

我找到了几个关于在 Open3D 中从 RGB-D 图像中可视化点云的教程。但我只得到了灰度模式的结果。这是我的示例代码：

import open3d as o3d # installed by running: <pip install open3d-python> 
def img_to_pointcloud(img, depth, K, Rt):
    rgb = o3d.geometry.Image(img)
    depth = o3d.geometry.Image(depth)
    rgbd = o3d.geometry.create_rgbd_image_from_color_and_depth(rgb, depth, depth_scale=1.0, depth_trunc=50.0)
    fx, fy, cx, cy = K[0, 0], K[1, 1], K[0, 2], K[1, 2]
    intrinsic = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(int(cx*2), int(cy*2), fx, fy, cx, cy)
    pc = o3d.create_point_cloud_from_rgbd_image(rgbd, intrinsic, Rt)
    o3d.visualization.draw_geometries([pc])

结果示例可以在http://www.open3d.org/docs/release/getting_started.html#running-open3d-tutorials找到。 Open3D 是否支持在 RGB 模式下可视化点云。如果没有，您会在 Python 中推荐什么库？

【问题讨论】：

你能用has_colors(pc)检查颜色吗？根据this tutorial，它可以可视化彩色PC。也许create_point_cloud_from_rgbd_image 没有分配颜色。
否则我会推荐PCL。虽然我只在c++中使用，python绑定exist.
是的，我已经用 has_colors 函数检查了颜色。输出为真。所以，我不明白为什么。谢谢，我会尝试使用PCL
现在我又看了一遍教程，点云确实有颜色！由于图像是灰度的，因此生成的点云也有 1 个通道颜色。所以它确实用颜色正确渲染它。
是的，我检查了我的图像img，它是彩色图像。但是使用create_point_cloud_from_rgbd_image创建点云时，只显示灰度

标签： python point-cloud-library open3d

【解决方案1】：

Open3D 是否支持在 RGB 模式下可视化点云？

是的，确实如此。

Open3D.geometry.create_rgbd_image_from_color_and_depth 有一个可选参数convert_rgb_to_intensity，默认设置为true。

要在 RGB 模式下进行可视化，只需将第五行更改为
rgbd = o3d.geometry.create_rgbd_image_from_color_and_depth(rgb, depth, depth_scale=1.0, depth_trunc=50.0, convert_rgb_to_intensity=False)。

【讨论】：