实时向点云添加新点 - Open3D

Question

我正在使用 Open3D 在 Python 中可视化点云。本质上，我想做的是以编程方式向点云添加另一个点，然后实时渲染。

这是我目前所拥有的。我找不到任何解决方案。

在下面的代码中，我展示了一种可能的解决方案，但它并不有效。一旦第一个窗口关闭，就会添加点并打开一个新窗口。这不是我想要的。我希望它动态显示新点，而无需再次关闭和打开。以及创建一个新变量的事实，我认为在处理越来越大的数据集时可能会出现问题

import open3d as o3d
import numpy as np

#Create two random points
randomPoints = np.random.rand(2, 3)

pointSet = o3d.geometry.PointCloud()

pointSet.points = o3d.utility.Vector3dVector(randomPoints)

#Visualize the two random points
o3d.visualization.draw_geometries([pointSet])

#Here I want to add more points to the pointSet
#This solution does not work effective

#Create another random set
p1 = np.random.rand(3, 3)

p2 = np.concatenate((pointSet.points, p1), axis=0)

pointSet2 = o3d.geometry.PointCloud()

pointSet2.points = o3d.utility.Vector3dVector(p2)

o3d.visualization.draw_geometries([pointSet2])

有没有办法解决这个问题？

如果没有，我可以查看哪些其他库能够实时呈现新的传入点。

Answer 1

在下面的页面中，它解释了如何在不关闭窗口的情况下更新可视化工具。 http://www.open3d.org/docs/release/tutorial/visualization/non_blocking_visualization.html 代码可能如下所示：

//设置一个新的空pcd

// 初始化可视化工具

// for 循环：

//add new points into pcd

//visualizer update as sample code

//完成