如何将 Choregraphe/Python 脚本连接到来自不同网络的远程 Pepper 机器人？

Question

机器人连接到出站流量受限的网络。仅允许来自一个特定 IP 地址（我们的 IP，例如111.111.111.111）的入站流量。禁止所有传出流量。 有对应外部IP的设置和dhcp（例如222.222.222.222）。我们想从 IP 111.111.111.111 连接到 Pepper。通过SSH 的连接可以使用ssh nao@222.222.222.222 和密码，但我们无法通过Choregraphe 或Python 脚本进行连接。这非常重要，因为我们希望能够与机器人远程连接以上传不同的 Choregraphe 应用程序。

这是我们尝试连接 Python 脚本时的错误： [W] 18872 qimessaging.transportsocket: connect: A connection attempt failed because the connected party did not properly respond after a period of time, or established connection failed because connected host has failed to respond ... RuntimeError: Failed to connect to service ALBehaviorManager on machine 1296211e-1921-3131-909b-69afa37ааа28. All endpoints are unavailable. Choregraphe 在一段时间后挂起并崩溃。

你能给我一些建议吗？

Answer 1

NAOqi 连接默认通过 9559 端口，因此您可以检查该端口是否被阻止。

如果您无法通过端口 9559 进行连接，您可以进行端口转发。但我认为这是一个与网络更相关的问题。